通過連續(xù)障礙考試難點(diǎn)

    通過連續(xù)障礙考試難點(diǎn)：

    判斷后輪與障礙物的相對(duì)位置。

    分別以2餅和5餅的中心為頂點(diǎn)，1餅2餅和2餅3餅的連線、4餅5餅和5餅6餅的連線形成的夾角大約是155度，分別以3和4的中心為頂點(diǎn)，23和34、34和45的連線形成的夾角大約是145度，我們的任務(wù)就是要連續(xù)地左轉(zhuǎn)，回正；右轉(zhuǎn)，回正；再左轉(zhuǎn)，回正；再右轉(zhuǎn)，回正；繞出這四個(gè)角度并且避開障礙物。

    繞過障礙對(duì)前輪來說問題并不大，只要車頭對(duì)準(zhǔn)障礙物開過去就是了。但是，障礙物已經(jīng)看不見了也難對(duì)得準(zhǔn)。所以，也有前輪壓餅的，但不多〔，一般來說，出問題的總是后輪。這就是外輪差在起作用。看不見，完全要憑感覺。想一想，什么時(shí)候是后輪繞過障礙物的最佳時(shí)機(jī)呢？當(dāng)然是障礙物正好在左右兩只后輪之間的時(shí)候。而且，要是能想個(gè)辦法讓轉(zhuǎn)彎時(shí)的內(nèi)側(cè)后輪定點(diǎn)不動(dòng)，只有外側(cè)后輪在繞著內(nèi)側(cè)后輪轉(zhuǎn)，就萬(wàn)事大吉了。于是，我們的問題就演變成了這樣幾個(gè)小問題：

    1、怎樣才能正對(duì)著障礙物開過去

    2、怎樣才能知道障礙物到了兩個(gè)后輪之間

    3、怎樣才能讓兩個(gè)后輪中的一個(gè)近似地不動(dòng)，另一個(gè)繞著它轉(zhuǎn)

    第一個(gè)問題很簡(jiǎn)單。我們已經(jīng)知道，汽車的左、右輪的軌跡延長(zhǎng)線對(duì)應(yīng)著車頭上的兩個(gè)點(diǎn)，左輪對(duì)應(yīng)在車頭左筋附近．右輪對(duì)應(yīng)在車頭正中附近。那么，只要把障礙物放在左筋和車頭正中的標(biāo)記之間，就意味著它即將從車底下正中退到后邊去。

    第三個(gè)問題有點(diǎn)難度，但也不是太棘手。不就是要車速慢但是又不可以停下來嗎？我們可以把離合器蹬開后打轉(zhuǎn)向盤。本來車速就不快，離合器蹬開后，車子依靠不大的慣性在滑行，車速就介于走和停之間了。實(shí)在不行，還可以帶一帶剎車。打完轉(zhuǎn)向盤，再小LU地把離合器回上來。

    第二個(gè)問題太難。能從車的速度和所用的時(shí)間判斷出走了多少距離，什么時(shí)候障礙物已經(jīng)到了兩個(gè)后輪之間，這樣的人可不好找。

    我們只能用地上的餅和車上的點(diǎn)來互相參照。在整個(gè)過程中車速要慢，轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤要快。要是車速?zèng)Q一點(diǎn)，很可能你還沒來得及做某個(gè)動(dòng)作的時(shí)候就已經(jīng)看不見做這個(gè)動(dòng)作所必需的參考點(diǎn)了。